git 강좌

현재 폴더가 깃이랑 연동이 되어있는지 확인하는 법
- git status
git
- commit → local로 이동
- push & pull: local과 원격 연동
git 준비
- git init
- touch: py file 형성
- add: 내가 먼저 올릴 것을 정하기
  - git add [파일명] 해도 되고
  - git add . 으로 지금있는 거 다로 해도 되고
- commit: 그 다음에 최종적으로 올릴 것 올리기
  - 어떤 이름으로 올릴지 명시해줘야 함. git commit -m “이름”
  - 맨 처음 한 경우 안 됨. 이 경우에는 git config을 해줌.
- git status: 사이사이에 어떤 상태인지 체크 가능 → add전에는 빨강, add 후에는 초록됨
- git log: 어떤 것들이 되었는지 확인 가능.
파일 상태 확인하기:
- ll: 상태들이 나옴.
git init이랑 git clone한 곳은 각기 달라야 함!
branch 나누기
- git branch: 현재 있는 branch 목록을 보여줌
- git branch [이름] : 새롭게 만들려고 하는 branch 생성
- git switch [브랜치 이름]: 내가 변경하려는 브랜치로 변경
  - 단 이 경우, 버전이 최신 버전이어야 함. 이전 버전의 경우 git checkout을 해야함.
git 버전 업데이트
- sudo add-apt-repository ppa:git-core/ppa -y
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install git -y
- 솜씨좋은장씨
git log
- 계속 상태 확인하기 위한 용도!
git log —graph
- graph로 시각화해서 볼 수 있지만.... gui 툴로 보는 게 낫다!
- vs code의 git graph 추천!
git merge
- 분기된 branches 합치기
- 먼저 합칠 곳으로 옮긴 후에 (git switch 같은 걸 써서 메인으로 옮긴 후에 )
  - 그 다음에 git merge [합칠 브랜치명]
git push:
- 최종적으로 remote에 올리기
- 이 경우 git push origin으로 표현해서 원격 github을 바로 지칭함
과제 제출할 때 마크다운으로 보고서 작성하기
Paste Image:
- VScode를 통해 마크다운 쓸 때 편하게 바로 이미지 넣는 방법
- extension 추가하고 그걸 이용해 캡처한 것
- pasteimage를 치거나 or ctrl + alt + v
gitignore:
- 내가 버전 관리를 원하지 않는 것은 그냥 gitignore 파일에 넣어서 하면 된다.
- env 이런 식으로.

과제 올리는 법

git clone → git branch [과제 명] → git switch [과제 명] → git add . → git commit -m “3주차 1일, ROS과제 분석” → git push origin [브랜치명]

git을 제대로 써본 적이 있다고 말하기 어려웠기에 뒤늦게 들은 git 강의는 정말 좋았다. 막상 push를 할 때 혹시나 main으로 push가 되면 어떻게하지 하면서 맨붕도 많이왔던......

MarkDown

```[코드언어]

```

-> 해당 코딩 언어로 코드 넣기.

-> 역따음표는 키보드 상에서 1 옆에 있다.

이거 어디에 있는지를 한참 찾음...ㅠㅠ

ROS

ROS 초기 설정

Ros가 설치가 제대로 안될 때
- 다음과 같은 dependency 에러인 경우 이렇게 하면 된다.
- sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
  - 출처:
  ROS Installation error ( ROS Kinetic in Ubuntu 16.04 )
새롭게 파일들을 받아왔을 때
- catkin_make:
- 빌드를 해놓아야 한다~
- 링크 해 놓는 것.
- 수정사항이 생기면 무조건 이걸로 해야 반영이 된다.
- 환경변수 설정 → 내가 원하는 단축키 만들기
  - cd → sudo gedit ~/.bashrc → source .bashrc
  - sudo gedit 한 다음에는 수정을 해서 자꾸 source .bashrc를 빼먹는데 이거 꼭 해야함
build을 했을 경우
- source파일은 만들어주지만 launch 파일은 자동으로 만들어지지 않음. 그러므로 알아서 만들어야 함.

Ros package 바로 위치 찾는 법
roscd [패키지 명]
rostopic list
현재 돌아가고 있는 rostopic을 보여줌
rostopic info
타입, 퍼블리셔, 서스크라이버 등을 알려줌
rostopic type
- 이걸 기반으로 rosmsg show 타임명
- 해당되는 타입의 구조체를 알려줌.
어떤 타입을 갖는지 알려줌
rostopic echo
계속 내용 보여줌
실행 권한을 줘야 파이썬 파일이 작동을 함cm: 새로운 소스 파일 만들었다고 알려주기.
chmod +x [파이썬 파일명]
Ros 작업환경 설정 중
- 홈 디렉토리에 있는 .bashrc 파일을 수정해야 함
  - cd
  - sudo gedit ~/.bashrc
  - source .bashrc
- alias를 이용해서 길게 쓰지 말고 짧게 쓰자!
- 위치 이동 및 catkin_make 같은 걸 하나의 단축키로 하겠다.
- Source: 참고 꼭 ㅐㅎ줘~
- 지금 내가 ROS와 관련된 기본 환경 변수 설정이 어떻게 되어있는지 알려줘~
- printenv | grep ROS
- 메시지의 타입과 구성을 살펴보기rosmsg show [패키지 타임명]
- rostopic type [패키지명]
- ROS에서 만들어진 패키지 확인
  - rospack find [패키지명]
  - rospack depends1 [패키지명]
  - roscd [패키지명]
실행 권한이 있는지 확인하기
- ls -l
  - -rw-rw-r : read & write만 가능
  - -rwxrwxr : chmod로 권한이 추가된 상태
- 권한 확실히 주기
- chmod +x [패키지명] : 권한이 생기면 글씨도 초록색으로 바뀜
launch 파일
- node 태그→ type은 해당 파이썬 파일이 실행권한이 있는지 확인하는 식
- <node pkg=”패키지명” type=”노드가 포홤됨 소스파일 명” name=노드이름” />
패키지 만들 때
- src는 자동으로 만들어지지만
- launch는 자동으로 안 만들어짐.
노드를 여러 개 띄울 때:
- rospy.init_node(’student’, anonymous = True)
- 혹은 Launch파일을 바꿀 때
패키지 앞 첫 줄: (Shebang 라인)
- #!/usr/bin/env python
  - 어떤 인터프리터를 쓰는 지를 명확히 명시하는 것
    - 구체적인 버전을 명시할 수도 있음
      - #!/usr/bin/env python3
      - #!/usr/bin/env python2.6
기존의 gebit을 한 번 더 쓸 때는
- !g: 원래 쓰던 거 다시 불러오기
해당 하나의 터미널에서 계속 이어나가는 방법 (백그라운드에서 돌리기)