[Week18-4, Day122, 퇴고] ORB-SLAM 코드 분석

SLAM 도메인은 분명 매력적이고 멋있는 도메인이지만, 그 허들이 너무 높다고 느낀 이유는...... 다른 게 아니라 가장 대표적이고 튜토리얼로 유명한 알고리즘인 ORB-SLAM 자체가 너무 어려웠기 때문이다.

 

사실 SLAM 분야를 하겠다고 결심하고, 이쪽 분야를 공부하면서 ORB-SLAM을 여러번, 정말 다양한 환경에서 여러번 시도를 했었는데, 그걸 환경에서 세팅하고 제대로 돌려보는데만 한 세월, 심지어 빌드하는데 나오는 원인 모르는 버그들과 에러 메세지들은 제대로 돌려보는데에만 해도 큰 어려움이 따랐었다.

 

그리고 그 이후에 간신히 돌리고 나서라도, ORB-SLAM을 코드 단위로, 한 줄 한 줄 읽어가는 건 완전히 다른 일이었다. 3개의 thread를 동시에 돌리는 multi-thread 포맷이었고, 각 스레드별로 모듈들이 크고 속하는 함수들이 워낙 다양하고 길었기에 제대로 된 코드 분석을 하는 것은 무척 어려웠다. python이 아닌 c++이었던 점은 더욱 덤.

 

그러다 보니, 결국 SLAM을 한다고 하는 사람이 제대로 ORB-SLAM 조차 돌려보지 못했고, 제대로 이걸 이해한 상황도 아니었다. 그런데 이번 기회에 한 번 제대로 ORB-SLAM을 해보게 되어서 기쁘면서도 한 편으로는 제대로 여전히 이해하지 못하고 있는 지금의 상태가 부끄러웠다. 너무 잘하고 싶다. 격하게 잘하고 싶다. 

 

그러나, 그에 비해 건강 상태는 계속 나빠지는 것 같다. 장이 계속 문제다. 하루에 화장실 대변기로10번은 가는 것 같다. 심리적인 부분들이 매번 장으로 가던 나로서는 점점 심해지는 것 같은데, 건강 관리가 힘들다. 관리를 하고 균형이 필요하다는 점은 격하게 알지만, 지금은 그것마저 사치라는 느낌이 많이 든다. 특히 같은 조원으로서 옆에서 같이 하고 있는 효준이르를 보면 더욱 그런 생각이 든다. 하루에 2시간씩 거의 매일을 살고 있는 그는 분명 오늘날 주변 사람들에게 멋지고 긍정적인 영향을 주는 그런 위대한 뮤즈가 될 것이란 생각이 든다.

 

그보다 c++이 부족한 나이기에 더욱 열심히 해야한다는 생각과 이를 받쳐주지 못하는 내 몸을 보면서.....

오늘의 회고록 끝.