spatial_AI

생각보다 팀 차원으로 좋은 결과를 뽑아내는 것이 너무 어렵다는 걸 많이 느끼는 시간이다. 형기님과의 짧지만 긴 치킨 먹는 시간이 많은 생각을 하게 해주는 그런 좋은 시간이었다. 오늘 밤 새보자고!

cuda 기반의 opencv가 docker 환경에서 빌드가 이슈가 많이 나고 있다. 다 고쳤는데 마지막 gui에서 자꾸 에러가 난다. 그래서 자꾸 포기하기도 애매하고 포기 안하기도 애매한 그런 상황이 되었다......

Orb 피처 개수를 2000, 1800, 1600으로 줄여나가면서 결과를 비교하고 있었는데 놀랍게도 1600이 더 적은 시간에 ape가 적은 준수한 성능을 보였다. 이런 부분들이 이해가 안되어서 형기님께 직접 문의를 해본 결과 그 피드백은 가히 놀라웠다. 이론만 공부하는 것과 실무의 내용이 극히 다르다는 점을 다시한 번 알게되는 시간이었고, 그만큼 공부할 게 많다는 걸 알게되는 시간이었다….

생각보다 나는 사람들과 함께 있는 데에 에너지를 많이 쓴다고 많이 느낀다. 은근 고집도 쎄고 의견이 강한데 막상 사람들, 특히 친구들이랑 있다보면 내 의견을 거의 접고 친구들 의견을 대부분 따르는 편이라 알게모르게 거기서 스트레스를 받는 듯 하다. 학부 때의 너무 이런 극한의 상황에 있었어서 그런가 그때 이후로 더 이런 상황을 잘 못견뎌하는 것 같기도 하다…….. 그런데 막상 사람들이랑 있을 때는 갈등 상황이 싫으니 이게 훨씬 편한데….. 참 어려운 사람이다 나도….ㅎㅎ 문뜩 E라는 성향과 갈등 회피 및 의견 조율에 따른 스트레스는 독립적이며 공존가능한 영역인 것 같다는 생각이 많이 드는ㅎㅎㅎ 중간과제는 잘 미무리했다ㅏㅏ!! 요구한 사항을 깔끔하게 마무리하고 이제 남은 한 주 파이팅!!!! 어제는 정말 ..

이틀이 늦었음에도 회고를 하는 이유는 그때의 감정과 생각을 정리하고 나중에 참고하기 위함이며, 과거를 기억하고자하는 역량을 키우기 위함이다. 당일에 회고를 못한 이유는 셋이서 같이 공부해서 공부 외로 힐링하는 시간이 많았기 때문이기도 했지만, 아직 제대로 습관이 안 들었기 때문이다. 꾸준히가 얼마나 어려운지를 절실히 느끼고 있다. 이날은 사실 다음날 예정되어있던 중간 발표를 앞두고 준비가 덜 된 느낌을 많이 받는 날이었다…….. 특히 성종이네 조가 워낙 많은 걸 한 느낌이라 더더욱ㅎㅎ 항상 느끼는 바이나 성종이는 묵직하게 자신의 일을 잘 해내는 느낌이라 참 배울게 많은 친구인 것 같다. 팀 차원으로도 제대로 된 역할과 책임을 주는 게 얼마나 힘든 건지도 많이 느끼는 하루였다. 스스로 할 걸 찾아서 하는 ..

후 하루가 너무 짧다는 걸 많이 느낀다. 오늘도 7시 반에 간신히 일어났는데 아침을 제대로 못 먹을 정도로 뭔가 몸의 상태가 좋지 않았다. 그 이후에 30분 동안이나 씻고..... 프로그래머스 본사 도착해서는 물 한 병 벌컥 원샷하고 ORB-SLAM 코드 마저 보다가.... EVO 모듈이랑 Easy-Profiler 모듈을 기존의 ORB-SLAM 코드에 추가했다. 어렵지 않은 것처럼 보이는 것들이 생각보다 시간이 많이 걸리고 코드 분석이 막연하게 오래 걸리는 느낌이라 그런가 되게 지치고 힘든 한 주였다. 그리고 더해서 이번에 석사 디펜스를 대부분 동기들이 끝내기도 했고...... 뭔가 매번 관심사가 다양하고 노력이 분산되는 느낌이었는데 다시금 그런 걸 느껴서 그런가 가슴이 답답했다. 그리고 11월 17일 ..

SLAM 도메인은 분명 매력적이고 멋있는 도메인이지만, 그 허들이 너무 높다고 느낀 이유는...... 다른 게 아니라 가장 대표적이고 튜토리얼로 유명한 알고리즘인 ORB-SLAM 자체가 너무 어려웠기 때문이다. 사실 SLAM 분야를 하겠다고 결심하고, 이쪽 분야를 공부하면서 ORB-SLAM을 여러번, 정말 다양한 환경에서 여러번 시도를 했었는데, 그걸 환경에서 세팅하고 제대로 돌려보는데만 한 세월, 심지어 빌드하는데 나오는 원인 모르는 버그들과 에러 메세지들은 제대로 돌려보는데에만 해도 큰 어려움이 따랐었다. 그리고 그 이후에 간신히 돌리고 나서라도, ORB-SLAM을 코드 단위로, 한 줄 한 줄 읽어가는 건 완전히 다른 일이었다. 3개의 thread를 동시에 돌리는 multi-thread 포맷이었고, ..

오늘은 무척이나 정신없는 날이었다...... 우선 docker가 내 로컬 pc에선 잘 돌아가는데 다른 pc에선 안 돌아가는 이유를 발견했다. 그 이유는 바로....... 내가 wsl2에서 빌드한 이미지여서 안되는 것이었다!! 아니!!!!!!! 어째서 도커 이미지를 만드는 환경이 중요한 거죠....ㅠㅠ 그 전에 illegal 하면서 오류가 뜨던 부분은 직접 ORB SLAM 코드를 다시 새로 빌드했더니 (서드 파티들도 포함, 즉 서드파티들의 build 파일들과, /lib/*에 대해서 모두 삭제하고 다시 빌드했음) 해당 에러는 더이상 안 떴지만.... pangolin하면서 x11 에러는 계속 떠서 문제였다고 한다.....후.... 웃긴게 이게 wsl2에서는 바로 아무 문제 없이 되었다는 게 껄껄.... 그 이..

우선은 들어가며 데브코스와 별개로 개인적인 퇴고부터 정리하고 데브코스 퇴고를 하려고 한다. 놀랍게도, 다시금 블로그를 시작하기로 마음을 먹었다. 연구와 석사 졸업 논문 준비를 핑계로 매번 해야할 것들을 미루고 있었던 나로서는 이번에 석사 졸업이 한 학기 미뤄지면서 많은 고민과 생각을 하게 되었고, 그 결과로 더 이상 졸업이라는 핑계로 미루는 것이 아니라, 모든 것을 조금씩이나마 계속 꾸준히 하기로 마음을 먹었다. 그 결과 오늘의 글을 쓴다. 우선, 1일 1 커밋을 작게나마 하며 계속 코테 공부를 꾸준히 하는 습관을 기르고자 한다. 결국 몰아서 하는 게 아니라 미리미리 하는 게 맞다는 생각을 너무 하고 있기에, 그리고 SLAM의 기본적인 code들과 수학적인 내용과 비전 분야의 내용들을 좀 체계적으로 정리..

망했다...............!!! 라는 말밖에 안 나오는 상황이다........... 이번의 경험으로 제대로 알게 된 것은 크게 2가지 a. 밀리면 더더욱 하기 싫어진다. 진짜 답도 없다ㅠㅠㅠ 밀리지 말자. b. 새 술은 새 부대에 담는다. 진!작!에! 대전으로 왔었어야 + 윈도우 밀었어야....... a에 대해서 냉철하게 현재 내 상태를 분석하자면, 1. 하필 드문 라이브 강좌가 깃헙 강좌였고, 그걸 귀국 비행기가 하필 밀리면서 놓쳤고, 해당 강좌는 선택 강좌라 우선순위를 뒤로 미루고 있었는데.....하필 여기에 모든 과제 제출에 대한 내용이 담겨 있었다는 걸.... 알아버렸다ㅠㅠㅠ 2. 제출에 대한 부담이 없고 + 대전에 우분투 컴이 있다보니 팀뷰어로 접근해야하는데 자꾸 버벅거려서 우분투를 활용..